機動學第五次作業之二

function finger(L1,th1)

finger=[-L1/3 0;0 L1/6;L1 L1/6;L1*4/3 0;L1 -L1/6;0 -L1/6;-L1/3 0];
f=line(finger(:,1),finger(:,2));
rotate(f,[0 0 1],th1,[0 0 0]);

function finger2(L1,L2,th1,th2)
finger2=[ L1*cosd(th1)-L2*1/3 L1*sind(th1);
　　 L1*cosd(th1) L1*sind(th1)+L2*1/6;
　　 L1*cosd(th1)+L2 L1*sind(th1)+L2*1/6;
　　 L1*cosd(th1)+L2*4/3 L1*sind(th1);
L1*cosd(th1)+L2 L1*sind(th1)-L2*1/6;
L1*cosd(th1) L1*sind(th1)-L2*1/6;
L1*cosd(th1)-L2*1/3 L1*sind(th1)];
f2=line(finger2(:,1),finger2(:,2));
rotate(f2,[0 0 1],th1+th2,[L1*cosd(th1) L1*sind(th1) 0]);


function fingertip(L1,L2,L3,th1,th2,th3)
finger=[L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2)-L3*1/3 L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2);
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2) L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2)+L3*1/6;
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2)+L3 L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2+L3*1/6;
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2)+L3*4/3 L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2);
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2)+L3 L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2)-L3*1/6;
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2) L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2)-L3*1/6;
L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2)-L3*1/3 L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2)];

f=line(finger(:,1),finger(:,2));
rotate(f,[0 0 1],th1+th2+th3, [L1*cosd(th1)+L2*cosd(th1+th2) L1*sind(th1)+L2*sind(th1+th2) 0]);

function body2(L1,L2,L3,th1,th2,th3)
finger(L1,th1);
finger2(L1,L2,th1,th2);
fingertip(L1,L2,L3,th1,th2,th3);

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以三根連桿大概表示出手指頭的三節，如何有最大的極限動作，
假設在座標原點(0,0)是手指固定的那一端我的假設是關節的部
分都是尖的，因為要畫出接近弧形的關節必須要描很多點，所以
在這裡我就用比較方正的畫法，可以減少描點的數量

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假設棒球選手的球速投出時有144km/h，換算成公制單位也就是40m/s，假設在投出的時候之速度就等於
手指向下的切線速度，那麼我們會發現向心加速度(假設手指大約10公分長)
ａ＝ｖ．ｖ/r=40*40/0.1=16000m/s．s 這個加速度假如乘上質量(設手大約200克重)得到的結果
就有3200牛頓，大約接近300公斤的力，由這裡我們很明顯看出來棒球選手投球絕對不只有用到手指
，用手臂可以讓r變大，讓所承受的力變小，如果要再加上腰力或是腿的全身平衡就更複雜了，超出這次的範圍在這裡就不討論了