以人體的關節來說，可以分為不可動關節、少動關節與可動關節，而我們今天討論的部分主要是可動關節的部分，依序可以分為下列幾種：
１.球臼型（Ball and Socket Joint）:可以旋轉但是不能移動，有三個自由度，如肩關節及髖關節。
球臼型２.樞軸型（Pivot Joint）:能有旋轉的動作，如前臂的尺股可以讓手掌做翻轉的動作。
３.鉸鏈型（Hinge Joint）:可以作屈伸方向上的動作，如圖所示，只有一個自由度。• 如肘關節、膝關節、踝關節及手指間的關節。
４.馬鞍型（Saddle-shaped Joint）: 可做前後左右的活動，但無法旋轉，所以有兩個自由度，如腕關節及拇指之基底關節。
５.滑動型 （Gliding Joint）: 這種關節僅允許少量的活動，如脊椎骨間的關節等。
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在現代文明的發展當中，有些發現或發明其實都是意想不到的，比如說牛頓在形成萬有引力理論之時，覺得需要發展一套數學工具，於是微積分就發明了，但是要發明或創造東西也是要有先決條件或是一些基本的理論基礎。
舉例而言：當工業革命興起之後，就發明了火車，然而這個發明並不是一蹴可及的，要發明火車最重要，但也是最基本的東西也就是要有輪子，如果古時候的人類沒有發明輪子這種省力的工具，那相信我們現在的生活一定是相當的不方便，或者可以說是非常痛苦的；有了輪子還不夠，當時火車的動力來源是蒸汽機，雖然在瓦特隻前就有人先發展出蒸氣機的雛型，但如果瓦特沒有將其改良，使蒸汽機的效率更加提高的話，也是不太可能將蒸汽機應用在各種工業活動上；這兩個是相對比較重要的，當然其他例如連接火車車廂之間的結構也是不可或缺的，上述少了任何一個都沒有辦法造出火車，所以說創造和發明必須要歸納起來，才能夠形成有用的工具，如此一來，我們人類的生活才能邁向更進步的未來。
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>> m=29+10
m = 39
m = 39
>> x=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
x = 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
>> y=power(x,1/m)
y = 1.0000 1.0179 1.0286 1.0362 1.0421 1.0470 1.0512 1.0548 1.0580 1.0608
>> plot(x,y)
